Die Kirche stammt aus der Zeit vom 13. zum 14. Jahrhundert. Sie ist ein aus Granitfelsen errichteter Bau. Die Dorfkirche Heiligenhagen ist eine einschiffige, gotische Kirche mit einjochigem Chor. An der Nordseite des Chores befindet sich die Sakristei. An der Südseite wurde 1766 ein Fachwerkbau errichtet, welcher früher als Leichenhalle genutzt wurde. Der vorgesetzte Westturm wurde 1692 aus Holz errichtet.